Una piccola precisazione "in coda", Nemus, del tutto facoltativa, dato che hai già risolto il problema.
Forse già te ne sei accorto, ma le marce potrebbero "rifiutarsi di entrare" anche se la moto è in perfetta salute e non è caduta da nessuna parte.
Questa è la trasmissione della tua moto:

E' formata da due alberi.
Albero primario (1) sul quale è montata la frizione. Prende il movimento dall'albero a gomiti.
Contralbero (3) sul quale è montato il pignone della catena che porta il movimento alla ruota posteriore.
Tra quei due alberi c'è tutta quella ferramenta di ruote dentate, rondelle, cuscinetti, eccetera che ti consente di avere a disposizione 6 marce più il folle.
Gli innesti avvengono grazie a dentature frontali che tu azioni quando agisci sul pedale del cambio.
Il componente (8) per esempio è il treno di ruote conduttrici della terza e quarta marcia ed è montato sull'albero primario. Quando azioni quel componente esso si sposta assialmente sull'albero (1) a destra o a sinistra per consentire l'accoppiamento con altre due ruote di trasmissione mediante innesti frontali.
Questo qua sotto è un esempio di innesto frontale:

Il cerchietto con freccia evidenzia un risalto che deve impegnarsi ad accoppiamento avvenuto con una corrispondente rientranza nell'altra ruota a destra della freccia.
Se le due ruote sono in rotazione non c'è problema. Se invece sono ferme può capitare che la manovra non riesca perché i risalti sono disallineati rispetto agli incavi e perciò non riescono a "infilarsi".
Può succedere, per esempio,se cerchi di innestare una marcia a motore spento. La marcia non entra. Succede pure sulle auto.
Succede spesso se stai procedendo in una marcia alta e sei costretto per qualche motivo a fermarti bruscamente senza avere il tempo di scalare le marce. A quel punto provi a scalare da fermo per raggiungere il folle ma le marce non entrano.
Esiste un trucco semplice per risolvere il problema. Il motore è al minimo. Sei per esempio fermo in quinta marcia, frizione tirata. Provi a mettera la quarta ma non entra. Molla lentamente ma non completamente la frizione. A un certo punto senti un "clak". E' entrata la quarta. Ferma la leva della frizione in quella posizione. Tirala di nuovo completamente. Provi a innestare la terza ma non entra. Ripeti l'operazione sulla leva della frizione (rilascio parziale, "clak" e nuovo disinnesto) fino a raggiungere il folle.
E' tutto. Più facile a farsi che a dirlo.
Se un idiota ti dice "cretino!" sorridi: vuol dire che sei intelligente.